自制AI机械臂！HuggingFace开源「穷人乐高」LeRobot，特斯拉工程师操刀

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  • 戳上方蓝字�?牛皮糖不吹牛*”关注我

    大家好，我是牛皮糖！今天看到HuggingFace 开源的 LeRobot 是一个开源的低成�?AI 机器人解决方案，旨在降低机器人技术的门槛，让开发者和爱好者能够轻松构建和训练自己�?AI 机器人�?

1. 项目概览

  • •�?低成本与开�?：单个机械臂成本�?200 美元，硬件设计文件（�?3D 打印模型、SolidWorks 文件）和软件（训练程序、控制代码、预训练模型）全部开源�?

  • •�?核心目标*：通过提供端到端的学习框架，支持模仿学习（Imitation Learning）和强化学习（Reinforcement Learning），推动真实世界机器人应用的普及�?

  • •�?项目背景*：由前特斯拉工程�?Remi Cadene 领导，基�?Alexander Koch 开源的 Koch v1.1 机器人套件改进而来，支持双机械臂和摄像头视觉传感器�?

*2. 技术特�?

  • •�?硬件配置*�?

  • �?机械臂采�?6 个舵机驱动，支持标准化组装，无需焊接，可通过 3D 打印部件降低成本�?

  • �?支持多摄像头输入，使�?OpenCV 库进行实时视觉处理�?

  • •�?软件与模�?�?

  • �?提供预训练模型（�?ACT、Diffusion Policy）和 98 个数据集，涵盖抓取、搬运等任务�?

  • �?核心算法包括�?ALOHA 项目迁移�?Action Chunking with Transformers (ACT)，支持从人类演示中学习动作序列�?

  • �?支持虚拟环境（如 ALOHA、Pusht 等）训练和验证，方便用户在不组装硬件时进行模拟�?

*3. 安装与使�?

  • •�?环境配置*：git clone https://github.com/huggingface/lerobot conda create -n lerobot python=3.10 pip install -e ".[aloha, pusht]"  # 安装模拟环境依赖

  • •�?核心功能示例*�?

  • •�?数据记录与训�?：通过摄像头和机械臂录制动作数据，训练模型执行特定任务（如抓取物体）�?

  • •�?策略评估*：使用预训练模型在环境中测试性能：```
    python lerobot/scripts/eval.py -p lerobot/diffusion_pusht


### **4. 数据集与工具**
- •�?*LeRobotDataset 格式**�?

- �?数据集以 Hugging Face 标准格式存储，支持时间序列帧检索（如通过 `delta_timestamps` 获取历史帧）�?

- �?包含摄像头视频流（MP4/PNG）、机器人状态（关节位置）和动作指令，支持本地或远程加载�?

- •�?*可视化工�?*：通过脚本生成交互式网页，展示数据集的摄像头画面、机械臂动作和状态�?

### **5. 社区与未来发�?*
- •�?*社区资源**：Hugging Face 平台提供模型和数据集共享，开发者可上传自定义数据�?

- •�?*未来计划**�?

- �?推出更便宜的 **Moss v1 版本**（定�?150 美元）�?

- �?扩展对更多机器人硬件的支持，提升性价比和易用性�?

![](https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/p1ESIQQvfrQLbzdAJ9YmAibxSvJJkMa50Er1hzsv9WYoU5zsnJuCnmtsKyU2LUJvnWmOTIezGta6L3jLC2zFU8w/640?wx_fmt=png&from=appmsg)

### **总结**
LeRobot 通过开源硬件设计、预训练模型和易用工具链，为个人和小型团队提供了探索 AI 机器人技术的低成本入口。其结合模仿学习与强化学习的框架，尤其适合教育、研究和爱好者社区。对于希望深入机器人 AI 的开发者，该项目是理想的起点�?

项目地址�?

**https://github.com/huggingface/lerobot**

**清单：https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi**

![](https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_gif/7ibzJsmgW5wguO21SlkBAdxJgAicEOVCzDiaObyzEAEMTI527clib7gHvKfBtDu8MJZLwwEIVuVBmqfn01fmLDdTfQ/640?wx_fmt=gif&tp=webp&wxfrom=5&wx_lazy=1)

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